增量式编码器
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【注意】最后更新于 September 4, 2020，文中内容可能已过时，请谨慎使用。
增量式编码器（incremental encoder）是一种将被测物体的移动转换成电脉冲的设备。
增量式编码器的原理如图所示。当被测物移动时，会带动转盘旋转（类似绞盘的原理）。当转盘匀速旋转时，就会输出 A 与 B 两路方波信号，并且 A 与 B 有 $\frac{\pi}2$ 的相位差。
原理图
输出的 A 与 B 信号
输出两路信号的目的是让接收端能够判断旋转方向，从而判断运动方向。
有时候，这种编码器会额外输出一路 Z（或称为 index）信号，每转一圈，Z 信号会输出一个脉冲，用于记录圈数。
还有时候，这种编码器还会再输出一路 alarm 状态信号，表示编码器是否遇到了内部错误（例如转速过快，或传感器不正常工作）。